A história de Estrela do Sul se mistura a de várias cidades mais antigas da província de Minas Gerais. No Sertão da Farinha Podre, hoje Triângulo Mineiro é considerada como Terra-Mãe, que abrigou tribos e aldeias indígenas.
No século XVIII, quando os bandeirantes paulistas desbravaram sertões na rota de São Paulo a Goiás, em 1722, o bandeirante João Leite da Silva Ortiz, genro do nobilíssimo Anhangüera, pára num ponto de pouso às margens de um ruidoso e caudaloso rio e descobre diamantes, muitos deles de diversas cores, como rosa, verde e violeta. Com a notícia da descoberta, já em 1800, aventureiros de várias partes do país se aglomeraram ao longo do rio. Como as bagagens eram depositadas num determinado local, a povoação crescente usou esse ponto como referência e denominou-o como BAGAGEM. Nesse trecho dois conglomerados se formaram. A parte de cima levou o nome de Cachoeira e a de baixo, de Joaquim Antônio. Em 1849 a Bagagem Diamantina já se tornara um próspero povoado com a população acima de trinta mil habitantes, tornando-se um eldorado, com a vinda de aventureiros de todas as partes do país. No chamado rush minerador, o crescimento populacional, típico de cidades mineradoras atingiu o povoado que, dentro de poucos anos se promoveu de povoado à freguesia e de vila à cidade.
Em 1853, o mundo deslumbrou-se com um belo achado. Uma escrava de nome Rosa, de propriedade do Senhor Casimiro de Morais, encontra sobre um monte de cascalho, um diamante de rara beleza pesando 254,5 quilates. Esse diamante levou o nome de Estrela do Sul. Lapidado na Europa foi reduzido a 128,8 quilates. Sua fama se deve a propriedade que tem de mudar de cor, do branco ao cor-de-rosa, quando em exposição da luz. A última informação que se tem é de que ele esteve em leilão na 22ª Bienal de Paris, no Museu do Louvre, de 15 a 22 de setembro de 2004. Em 1856 a freguesia recebe emancipação política e em 1861, devido a grande população, recebe a denominação de Cidade da Bagagem. Crescendo sempre chegou a ser um dos mais importantes centros comerciais da província. Sob sua administração política estavam Santana da Aldeia do Rio das Velhas (Indianópolis); Brejo Alegre (Araguari); Troncos (Grupiara); Carmo da Bagagem (Monte Carmelo); Crioulos (Pedrinópolis); Espírito Santo do Cemitério (Iraí de Minas); Boqueirão (Douradoquara); São João do Rio das Pedras (Cascalho Rico); São Miguel da Ponte Nova (Nova Ponte) e Água Suja (Romaria).
Dentre vários aventureiros que vieram em busca do sonho de riqueza está Dona Anna Jacintha de São José, a famosa cortesã do Brasil Império, conhecida como Dona Beija. Aqui ela viveu por mais de vinte anos, até o seu falecimento em 1873.
Com a corrida do diamante e o fascínio do sonho de riqueza, o escritor romântico e regionalista Bernardo Guimarães, passou por aqui e colheu farto material num cenário encantador para escrever o seu romance “O Garimpeiro”, em que o protagonista Elias realizou seu sonho de riqueza e de amor, casando-se com a bela jovem Lúcia. Como grande parte da população era escrava, os negros construíram para eles em 1853, a capela de Nossa Senhora do Rosário, a santa padroeira da irmandade de Nossa Senhora do Rosário dos Pretos. Posteriormente, a Capela abrigou São Benedito, também protetor do povo negro. Até hoje ternos de Congados e Moçambiques festejam seus santos. Em 1870, a cidade começa a viver o seu declínio. causando uma explosiva retirada de aventureiros às suas origens. Os que ficaram procuraram descobrir outras vocações que a terra fértil oferecia, passando a agricultura e pecuária serem fontes de riqueza junto com os aventureiros que ainda persistiam no garimpo. Em 1901, devido a fama que o diamante encontrado pela escrava alcançou no mundo, principalmente na Europa, a cidade decidiu, em homenagem a essa jóia, mudar o nome de Bagagem para Estrela do Sul.
Hoje Estrela do Sul guarda um acervo histórico e arquitetônico de relevante valor. Tem um número considerável de monumentos como casarões, sobrados, igrejas, e peças tombadas que compõem o Patrimônio Histórico, Artístico e Cultural, todos tombados por Lei Municipal. Ao caminhar pelas ruas, ao virar uma esquina, o turista se surpreende com imponentes construções coloniais, sobrados e muros de pedras que o retorna ao passado, da época de Dona Beija e do período áureo da corrida dos diamantes. Na zona rural imponentes construções de fazenda retratam essa época. Das mãos simples de nossos artistas surgem peças de arte mostrando a riqueza do artesanato, não se esquecendo da hospitalidade que prende o visitante e o torna compromissado do retorno a essa bela terra. A cidade simples e aconchegante está emoldurada por montanhas verdejantes, muitas árvores e um ar puro que fascina e atrai turistas que fogem do mundo atribulado e estressante das grandes cidades.